中图分类号：TH112；TP242 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.06.015

0 引言

混联机器人是串联机器人与并联机器人的结合产物，融合二者优势，分为“并+串”和“并+并”两种构型。“并+串”型由少自由度并联机构与（试读）...