中图分类号：TP241 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.06.014

0 引言

机械臂作为机器人的核心装备，在工业制造、生产等多个领域中具有不可或缺的作用[1]。随着工业制造的智能化发展，机械臂面临的工作环境愈发复（试读）...