中图分类号：TH132 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.06.010

0 引言

谐波减速器作为机器人的“关节”，其高精度传动是实现运动准确控制的关键所在 ^[1-2] 。谐波减速器具有传动比大、传动精度高等优势，在航空航（试读）...