中图分类号：TH132.43 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.06.002

0 引言

谐波减速器具有体积小、质量轻、传动比大、精度高等特点，被广泛应用于工业机器人、航空航天和医疗设备等高端领域[1-2]。谐波减速器主要由（试读）...