中图分类号：TH132 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.06.003

0 引言

谐波减速器因其优良的性能被广泛应用于精密机械系统，然而其特有的传动误差属性也是设计和使用过程中需要解决的基本问题。除低速平稳服役中影（试读）...