中图分类号：TH112；TP242 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.06.007

0 引言

以Ecospeed、Tricept和Exechon等为代表的混联机床核心功能模块为两转动一移动（简记为2R1T，其中R、T分别表示转动和移动自由度）并联机（试读）...