【摘要】针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题，提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩（试读）...
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