农业机械与智能化 | 基于改进YOLOv8n-pose的巨峰葡萄采摘定位方法
农业机械与智能化 | 基于改进YOLOv8n-pose的巨峰葡萄采摘定位方法
摘要:【目的】对巨峰葡萄进行精准高效地采摘定位,以有效降低果实损伤。【方法】提出一种基于改进YOLOv8n-pose的葡萄采摘定位方法。首先,利用改进YOLOv8n-pose 检测葡萄果梗和顶部易损果粒的关键点,基于关键点的坐标构建果实上界位姿的表征向量;然后,利用此向量计算出最优采摘角度;最后,通过将采摘点与采摘角协同,确定最佳采摘位置。【结果】试验结果表明,改进后YOLOv8n-pose的 P,R,mAP(ω,50, mAPm0.50~0.95 较原模型分别提升了 1.7、0.7、0.9、1.7 个百分点,较YOLOv12s-pose分别提升了 0.4,0.1,0.6,2.7 个百分点,同时模型参数量比YOLOv8n-pose减少了 5.8% 。应用本文方法的葡萄采摘定位成功率为 90.8% ,相较于不使用采摘角的定位方法,提升了9.2个百分点。【结论】研究为巨峰葡萄采摘机器人提供了一种低损定位方法。